Il toponimo attuale Dro è lo stesso di un documento del 1307, ma aveva anche le forme di Dronum e Dronium introdotte dal conte Nicolò d’Arco.

Nelle prime carte geografiche (1600) si trova Drona e anche Drone. L’epigrafe latina trovata a Castel Toblino richiama invece l’antico nome di Driunus.

In epoca medioevale dominavano la zona i Sejano, che nel 1273 furono distrutti col loro castello; arrivarono i Conti d’Arco. Nel 1703 il generale Vendôme preservò il paese dalla distruzione per la sua devozione a S. Antonio, cui è dedicata la chiesetta risalente al 1667. La parrocchiale (1876) è dedicata all’Immacolata.

L’economia è basata sulla coltivazione di olivi, mele, uva e soprattutto delle famose “prugne di Dro”, oltre ad artigianato e commercio. La vicinanza del lago di Garda e il lunare paesaggio della frana delle “Marocche” ne fanno un rinomato centro turistico. Due le frazioni: Ceniga e Pietramurata.

Lo stemma (11 agosto 1931) ricorda la coltivazione tipica della zona che declina verso il lago di Garda. Su campo di cielo azzurro si staglia una pianta fruttata di olivo piantato su pianura erbosa. Gli ornamenti esteriori sono quelli tipici di Comune con fronde di alloro e quercia legate da un nodo d’oro e argento con nastri.