Nel 1184 il paese è citato come in Grigno e più tardi diventa Villa Grigni diocesis Feltre. Nel 1372 è de Grigno. Verosimilmente deriva dal nome del torrente, a sua volta di origine preromana, forse da una base krinia, “incisione”.

A fine del XII secolo fu dei Signori di Grigno, poi dei da Castelnuovo-Caldonazzo e Signori di Ivano. Paese di frontiera (col Veneto) era sede di dazio. Nella guerra 1914-18 fu occupato dagli italiani nel 1915 e rioccupato dagli austriaci nel 1917.

Conobbe la diaspora dei suoi abitanti. Era centro agricolo: l’uva vernaccia andava in Austria, dalla Marcesina scendevano latte e formaggi e dai boschi legname. Oggi oltre all’attività agricola troviamo artigianato (lavorazione rame, ottone e ferro), lavorazione e commercio del legno e industrie.

Lo stemma è stato riconosciuto il 27 settembre 1929. Su sfondo argento, la croce rossa ricorda il sangue versato dai grignati per la conquista delle montagne sull’altipiano della Marcesina e gli 11 colli verdi indicano le malghe che Grigno vi possedeva. Le lettere maiuscole nere “C”e“G” stanno per “Comune” e “Grigno”. Gli ornamenti esteriori non sono specificati nei dettagli e talora non in uso.