Nel 1220 Caldes appare come Caldesio, ma nel 1470 viene citato come Caldes per diventare Gaudesio nel 1527. Dovrebbe derivare da Caldensis (dal latino Calidus, caldo) per via di un rio che affluiva nel Noce dalle acque piuttosto calde scomparso a inizi 1800. Meno accreditata la voce che lo fa derivare da Calidarius (calidario). In dialetto si dice Caudés. Nel Medioevo l’intera valle era compresa nel feudo vescovile di Trento. I ruderi della rocca di Samoclevo sono quanto oggi resta della culla dei de Caldesio. Il castello di Caldes fu costruito nel 1230 da Arnoldo di Cagnò. Più tardi questo con la rocca di Samoclevo divenne dei Thun. La parrocchiale è recente (1853). L‘antica chiesa in stile gotico di S. Rocco è affiancata dallo slanciato campanile (1550).

L’economia di Caldes nel passato era agro-silvo-pastorale. Oggi essa poggia saldamente sulla produzione frutticola. Gode anche di un buon turismo estivo.

Lo stemma è diretta derivazione di quello dei Signori del castello ed è stato riconosciuto in epoca fascista (17 aprile 1930). Su fondo oro presenta un unicorno rampante rosso fasciato d’argento sovrastato da una corona d’argento. Negli ornamenti esteriori di Comune non figurano fronde di alcun tipo.